Toyota Mirai второго поколения подрос в габаритах: расстояние между осями седана увеличилось на 140 миллиметров до 2920 миллиметров, ширина – на 70 миллиметров до 1885 миллиметров. В длину и высоту Mirai достигает 4975 и 1470 миллиметров соответственно. Благодаря увеличенной ширине сиденья второго ряда удалось заменить на диван – таким образом седан стал пятиместным.
В базе водородомобиля с внешностью, напоминающей премиальные Lexus, лежит «тележка» TNGA GA-L. Она же является базой для Lexus LC и Lexus LS. На домашнем рынке новинку предлагают в двух комплектациях: G и Z. В «базе» Mirai оснащен комплексом Toyota Safety Sense с системами распознавания пешеходов при повороте и мониторинга усталости водителя. В салоне установлены цифровая приборка, 12,3-дюймовый сенсорный экран мультимедийной системы и беспроводная зарядка для смартфона. Также для седана доступны полуавтопилот и парковочный помощник.
